고양이처럼 민첩하게 벽을 이동하는 '사족로봇' 개발

[더테크 이지영 기자] KAIST가 개발한 사족보행 로봇 ‘라이보(Raibo)’가 이제 계단, 틈, 벽, 잔해 등 불연속적이고 복잡한 지형에서도 고속으로 이동할 수 있게 됐다. 수직 벽을 달리고, 1.3m 폭의 간격을 뛰어넘을 수 있다. 또한, 징검다리 위를 시속 약 14.4Km로 질주하고, 30°경사·계단·징검다리가 혼합된 지형에서도 빠르고 민첩하게 움직이는 성능을 입증했다. 머지않아 라이보는 재난 현장 탐색이나 산악 수색 등 실질적인 임무 수행에 본격적으로 투입될 것으로 기대된다. KAIST는 기계공학과 황보제민 교수 연구팀이 벽, 계단, 징검다리 등 불연속적이고 복잡한 지형에서도 시속 14.4km(4m/s)의 고속 보행이 가능한 사족 보행 로봇 내비게이션 프레임워크를 개발했다고 4일 밝혔다. 연구팀은 복잡하고 불연속적인 지형에서 로봇이 빠르고 안전하게 목표 지점까지 도달할 수 있도록 하는 사족 보행 내비게이션 시스템을 개발했다. 이를 위해 문제를 두 단계로 분해해 접근했는데, 첫째는 발 디딤 위치를 계획하는 플래너, 둘째는 계획된 발 디딤 위치를 정확히 따라가는 트래커를 개발하는 것이다. 먼저, 플래너 모듈은 신경망 기반 휴리스틱을 활용한 샘플링 기반

• 이지영 기자
• 2025-06-04 10:23