[더테크=조재호 기자] 국내 연구진이 국제 학회의 자율주행제어 경진대회에서 은상을 수상했다. ETRI는 이번 기술을 자체 개발 중인 테스트용 차량에 적용할 계획이며 고도화를 거쳐 기술이전까지 진행할 예정이다.

한국전자통신연구원(ETRI)은 지난해 말, 싱가포르에서 개최된 제어시스템 분야 최고 권위의 국제 학술대회인 2023 IEEE 판단 및 제어 학술대회(CDC)의 자율주행 제어 벤치마크 경진대회에서 은상을 수상했다고 12일 밝혔다.

경진대회의 주제는 4개의 인휠 모터(IWM)를 탑재한 전기자동차(EV)의 차체 제어 및 에너지 소비 최적화에 대한 기록을 다뤘다. 미국, 중국, 일본, 포르투갈 등 전 세계에서 총 22개 팀이 참가했고 본선에 진출한 팀들은 학술대회 포스터 세션에서 자율주행 기술을 선보였다.

경진대회에서는 두 가지 과제가 제시됐는데 △거칠고 미끄러운 도로에서의 가속 및 제동 △이중 차선 변경이다. 차체의 주행 궤적과 원하는 움직임을 제어하면서도 에너지 소비량을 최소화하는 제어기를 설계해야 했다.

ETRI 연구팀은 ‘모델 예측 제어와 신경망 통합을 이용한 열악한 주행조건에서의 차량 안전화 향상’이라는 제목의 챌린지 결과를 발표했다.

차량의 미끄러짐 비율(Slip Ratio)을 일정 비율로 유지하는 제어기를 적용하고 국제표준화기구(ISO) 기준의 이중 차선 변경을 위해 모델 예측 제어(Model Predictive Control) 기술을 활용했다. 아울러 코너링 저항 개념과 차선 변경 시 조향각과 차량의 회전방향 모멘트를 적절히 조정하도록 했다.

ETRI에서 자체 개발 중인 테스트 플랫폼은 조향(Steering)-구동(Driving)-현가(Suspension) 장치가 하나의 모듈로 결합된 통합 구동모듈이다. 이를 기반으로 4륜 독립 구동 및 독립 조향이 가능하다.

이번 경진대회에 참여한 최정현 ETRI 로봇·모빌리티 연구실 박사는 “자율주행 제어 기술을 모빌리티 및 전기자동차 관련 기업에 적용할 수 있도록 고도화할 예정”이라며 “모델예측제어와 인공신경망이 결합한 형태의 알고리즘을 저가형 임베디드 시스템에서도 실시간으로 작동할 수 있도록 구현하는 것이 앞으로의 과제다”고 말했다.

이번 대회에 도전해 은상을 수상한 ETRI 대경권연구센터 로봇·모빌리티 연구실 연구팀은 최정현 박사, 진용식 박사, 강동엽 박사 그리고 김충근 인턴 연구원으로 구성됐다. 연구실은 차량의 자율주행 연구와 더불어 이동로봇의 환경인지 및 사람추종 등 로보틱스 분야의 연구를 진행하고 있다.

한편 이번 경진대회에서 은상을 수상한 기술은 ‘언맨드 시스템즈(Unmanned Systems)’ 국제 학술지에 게재될 예정이다.